Molto spesso quando colleghiamo dei sensori alla nostra Arduino otteniamo dei segnali molto disturbati, grazie ai filtri possiamo pulire questi segnali.

Di seguito riporto una classe da inserire nei vostri sketch .

class FiltroComplementare {
private :
  float tau;
  float a;
  float x_angleC;

public :
  void init(){
    tau=0.075;
    a=0.0;
    x_angleC=0.0;
  }

  float compute(float newAngle, float looptime) {
    float Rate=0.0;
    float dtC = looptime/1000.0;
    a=tau/(tau+dtC);
    x_angleC= a* (x_angleC + Rate * dtC) + (1-a) * (newAngle);
    return x_angleC;
  }
}

FiltroComplementare FC;
float loop_time=1.0;

void setup() {
  pinMode(A0, INPUT);
  pinMode(PIN3, OUTPUT);
  FC.init();
}

void loop() {
  analogWrite(PIN3, map(FC.compute(analogRead(A0), loop_time), 0, 1023, 0, 255));
}

Grafico di esempio del filtro.

Nel grafico potete vedere in colore rosso un segnale sinusoidale con disturbi e di colore bianco il risultato del filtro.

Notare come la variazione della variabile "loop_time" influenza il risultato del filtro.

E possibile variare i parametri del grafico trascinando il mouse sulle barre sopra al grafico.